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多軸系統(tǒng)可以通過(guò)串行運(yùn)動(dòng)學(xué)或并行運(yùn)動(dòng)學(xué)進(jìn)行設(shè)計(jì)和構(gòu)建 。在基于串行運(yùn)動(dòng)學(xué)原理的系統(tǒng)中，一個(gè)軸位于另一個(gè)軸的頂部，并且每個(gè)軸都獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，彼此獨(dú)立。笛卡爾機(jī)器人 是串行運(yùn)動(dòng)學(xué)設(shè)計(jì)的一個(gè)很好的例子。在并聯(lián)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中，多根軸協(xié)同工作以移動(dòng)公共平臺(tái)或末端執(zhí)行器。一個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)受到其他軸的約束，形成了一種閉環(huán)運(yùn)動(dòng)鏈。Delta機(jī)器人使用并行運(yùn)動(dòng)學(xué)。
六足機(jī)器人是一種平行運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，具有六個(gè)自由度：X，Y，Z，側(cè)傾，俯仰和偏航。
六腳機(jī)器人（左）是并聯(lián)運(yùn)動(dòng)的示例，而笛卡爾機(jī)器人（右）是串行運(yùn)動(dòng)的示例。
圖片來(lái)源：Physik Instrumente
hexapod一詞在拉丁語(yǔ)中的意思是“六英尺”，而六足機(jī)器人恰好由六個(gè)致動(dòng)器(也稱(chēng)為“腿”)組成，這些致動(dòng)器將固定平臺(tái)(通常是基座)與移動(dòng)平臺(tái)(通常是頂部)連接起來(lái)。 )。支腿是拉桿式執(zhí)行器，也稱(chēng)為“棱柱形”執(zhí)行器，可由滾珠絲杠，滾柱絲杠，線性電機(jī)甚至壓電設(shè)備驅(qū)動(dòng)。球形或萬(wàn)向節(jié)將執(zhí)行器的末端連接到固定平臺(tái)和移動(dòng)平臺(tái)。
一些制造商和專(zhuān)家將六足動(dòng)物機(jī)器人簡(jiǎn)稱(chēng)為“六足動(dòng)物”。但是，六足動(dòng)物一詞也指六足節(jié)肢動(dòng)物。為避免混淆，我們使用更具體的術(shù)語(yǔ)“六腳機(jī)器人”。
你知道蝴蝶是六足動(dòng)物嗎？
圖片來(lái)源：Russ Ottens
六腳架機(jī)構(gòu)的第一個(gè)實(shí)際應(yīng)用是在輪胎測(cè)試和飛行模擬器設(shè)備中，今天它們?nèi)匀皇褂昧_架機(jī)器人。但是，六腳架機(jī)構(gòu)也廣泛用于光子學(xué)和光學(xué)對(duì)準(zhǔn)，機(jī)床設(shè)備的定位以及檢查系統(tǒng)。
六足機(jī)器人在多軸系統(tǒng)中是獨(dú)一無(wú)二的，因?yàn)樗鼈冊(cè)试S用戶(hù)定義的所有六個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)中心或樞軸點(diǎn)。 與串行運(yùn)動(dòng)機(jī)器人(笛卡爾，SCARA或6軸)相比，它們還具有更高的剛度和承載能力，因?yàn)樗鼈兊闹聞?dòng)器或“支腿”共同作用以支撐負(fù)載。并行設(shè)計(jì)還意味著對(duì)每個(gè)執(zhí)行器的誤差進(jìn)行平均，而不是像在串行機(jī)器人中那樣進(jìn)行累積。
你知道蝴蝶是六足動(dòng)物嗎？
圖片來(lái)源：Russ Ottens
由于只有頂部平臺(tái)運(yùn)動(dòng)(電動(dòng)機(jī)，齒輪箱和其他傳動(dòng)部件是固定的)，因此六腳機(jī)器人的慣性要比串行設(shè)計(jì)低得多，這使其非常適合于具有大負(fù)載的高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)，或具有光的亞微米精度負(fù)載。從集成的角度來(lái)看，六腳機(jī)器人更易于調(diào)試。控制器通常允許簡(jiǎn)單地輸入樞軸點(diǎn)，而六腳機(jī)器人通常會(huì)放棄伺服調(diào)整，因?yàn)橹挥幸粋€(gè)移動(dòng)平臺(tái)并且系統(tǒng)固有的剛性很高。如果調(diào)整是必需的，所有六軸的參數(shù)是相同的，使得調(diào)整過(guò)程更容易和更快的比串行機(jī)器人。
六足機(jī)器人有時(shí)被稱(chēng)為Stewart平臺(tái)，但是Stewart平臺(tái)最初被定義為在固定或移動(dòng)平臺(tái)(或兩者)上成對(duì)連接的執(zhí)行器。
使用反向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析六足儀設(shè)備。換句話說(shuō)，不是通過(guò)致動(dòng)器運(yùn)動(dòng)來(lái)確定移動(dòng)平臺(tái)的位移，而是基于平臺(tái)的位移來(lái)確定致動(dòng)器運(yùn)動(dòng)。由于一組給定的致動(dòng)器位移會(huì)導(dǎo)致40個(gè)不同的平臺(tái)位置，因此必須進(jìn)行反向運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，但是每個(gè)唯一的平臺(tái)位置僅對(duì)應(yīng)一組致動(dòng)器位移。
Stewart平臺(tái)是一種六腳機(jī)器人，其執(zhí)行器在固定平臺(tái)或移動(dòng)平臺(tái)（或兩者）上成對(duì)連接。
圖片來(lái)源：Wikipedia.org
六腳架設(shè)備的運(yùn)動(dòng)學(xué)特性也會(huì)引起奇異性，或者平臺(tái)無(wú)法控制且無(wú)法通過(guò)固定執(zhí)行器的位移來(lái)唯一確定其位置的位置。(在極端情況下，奇異點(diǎn)可能會(huì)導(dǎo)致整個(gè)系統(tǒng)崩潰。)但是，六足機(jī)器人的用戶(hù)很少需要處理奇點(diǎn)問(wèn)題，因?yàn)橹圃焐虒C(jī)器人的工作區(qū)域定義為不包含任何奇點(diǎn)的空間。
ps:“ Stewart平臺(tái)”一詞來(lái)自D. Stewart先生，他于1965年向英國(guó)機(jī)械工程師學(xué)會(huì)提出，將六腳架機(jī)構(gòu)用作飛行模擬器。但是，斯圖爾特先生既不是六足機(jī)構(gòu)的發(fā)明者，也不是第一個(gè)將六足機(jī)構(gòu)用于實(shí)際應(yīng)用的人。
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